本软件下载地址未录入，如想要软件请评论，我们会补上！倒立摆程序简介.docx是一份基于arduino开发的中断和检测的简介文档，倒立摆，Inverted Pendulum System，是一个复杂的、不稳定的、可控可观的、非线性系统。
对于TB6612驱动芯片，它可以驱动两路电动机，在这里我们只需要一路就可以了，我们选择AIN1和AIN2作为直流减速电机的正反转控制信号引脚，PWMA作为电动机速度控制引脚，这些定义的引脚分别于主控芯片PWM 9 IN1 10 IN2 11相连接。编码器WDD35D4由于该编码器只有三个引脚（5V电源、接地、A相模拟量信号输出），我们可以定义主控芯片编码输入引脚ENCODER悬空为零。此外，在整个主控函数程序中，我们用到了整形 、浮点型、字符串等变量参数和基于ATmage328P的功能函数，在这里我们一一声明各变量，调用相关函数。
