本软件下载地址未录入，如想要软件请评论，我们会补上！Kalman_S.m Kalman Filter程序-MATLAB.m是一份使用 MATLAB 编程, M 文件形式。单系统卡尔曼滤波器的设计的程序。
xs(1)=0; %xs 表示safe 的数据，
x(1)=0;
ys(1)=Cs*x(1)+vs(1);
ya(1)=Ca*x(1)+va(1);
for i=2:N
xs(i)=A*xs(i-1)+w(i-1);
ys(i)=Cs*xs(i)+vs(i);
end
%% 单kalman（用于测试）
for k=2:N
x1(k)=A*x(k-1); % x1表示先验估计值，x表示估计值
p1(k)=A*p(k-1)*A'+Q; %p1表示先验方差，p表示方差
